Navegación de Vehículos Aéreos No Tripulados con Retroalimentación Visual

Abstract

RESUMEN

E 1 uso de robots aéreos no tripulados se ha incrementado en las últimas décadas. Su ha- bilidad de moverse en un espacio en 3D representa una ventaja sobre vehículos terrestres,

especialmente cuando el robot es sometido a viajar grandes distancias o ambientes peli- grosos como en aplicaciones de búsqueda y rescate. Los nuevos sensores y actuadores, cada vez

más ligeros, han permitido el desarrollo de vehículos de despegue y aterrizaje vertical como los multirrotores. Por otra parte, hay dos grandes desventajas presentes en este tipo de robots: altas no linealidades y desconocimiento de su ubicación, pues no está provisto de sensores a bordo capaces de medir su posición con respecto a un sistema de coordenadas externo. Para atacar estas desventajas, el siguiente trabajo de tesis presenta el desarrollo e implementación de un algoritmo que combina el uso de sensores de visión y redes neuronales artificiales para controlar

la navegación de robots aéreos.