Optimización Heurística Aplicada a Esquemas de Control Visual

Muñoz Velasco, José Luis

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80426

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.advisor	Pérez Cisneros, Marco Antonio
dc.contributor.author	Muñoz Velasco, José Luis
dc.date.accessioned	2020-01-19T19:23:45Z	-
dc.date.available	2020-01-19T19:23:45Z	-
dc.date.issued	2013-02-19
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12104/80426	-
dc.identifier.uri	https://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstract	Esta tesis presenta un nuevo esquema para utilizar un algoritmo de optimización heurística en la implementación de esquemas de control visual basado en imagen. Tomando como base la optimización heurística, la tarea de control visual se plantea como un problema de optimización. El error entre las características de la imagen de referencia y las características instantáneas en la imagen permiten plantear una función objetivo a minimizar. Las diversas pruebas realizadas destacan lo útil que puede llegar a ser la optimización aplicada a este tipo de problemas, sobre todo cuando el método clásico presenta problemas de inestabilidad y convergencia.
dc.description.tableofcontents	apítulo 1 .............................................................................................................................................................. 1 Introducción .................................................................................................................................................. 1 1.1 Planteamiento del Problema ......................................................................................................... 1 1.2 Objetivos .......................................................................................................................................... 3 1.2.1. Objetivo General .................................................................................................................... 3 1.2.2. Objetivos Particulares ........................................................................................................... 3 1.3 Antecedentes .................................................................................................................................... 4 1.3.1. Control Visual Basado en Imagen (Image Based Visual Servoing IBVS). .................... 4 1.4 Descripción de Capítulos. .............................................................................................................. 4 Capítulo 2 .............................................................................................................................................................. 7 Optimización ..................................................................................................................................................... 7 2.1. Heurística y Meta-Heurística ........................................................................................................ 9 2.2. Tipos de Optimización ................................................................................................................. 11 2.3. Algoritmos para Optimización .................................................................................................... 11 2.4. Revisión del Capítulo ................................................................................................................... 13 Capítulo 3 ............................................................................................................................................................ 15 Inteligencia en Enjambre ...................................................................................................................... 15 3.1. De los Individuos al Enjambre .................................................................................................... 15 3.2. Auto-Organización ........................................................................................................................ 17 3.3. Algoritmos ..................................................................................................................................... 20 3.3.1. Optimización de Enjambre de Partículas ......................................................................... 20 3.3.2. Optimización de Colonia de Hormigas .............................................................................. 21 3.3.3. Algoritmo de la Luciérnaga ................................................................................................ 22 3.3.4. Algoritmos de Abeja ............................................................................................................ 23 3.4. Revisión del Capítulo ................................................................................................................... 28 Capítulo 4 ............................................................................................................................................................ 31 Algoritmo Colonia Artificial de Abejas ......................................................................................... 31 4.1 Perfil Biológico de las Abejas ..................................................................................................... 31 4.2 Descripción del Algoritmo ........................................................................................................... 32 4.2.1 Inicialización de la Población ............................................................................................. 32 4.2.2 Enviar Abejas Obreras ........................................................................................................ 33 4.2.3 Selección de Fuentes de Comida por Abejas Espectadoras ........................................... 33 4.2.4 Determinar Abejas Exploradoras ...................................................................................... 34 4.3 Ejemplo de Desempeño ................................................................................................................ 35 4.4 Revisión del Capítulo ................................................................................................................... 38 Capítulo 5 ............................................................................................................................................................ 41 Control Visual Basado en Imagen (Image Based Visual Servoing IBVS) ..................... 41 5.1. Conceptos Básicos del Control Visual. .................................................................................. 42 5.1.1. Definición de la Tarea. ...................................................................................................... 43 5.1.2. Configuración de la Cámara del Robot. ........................................................................ 44 5.1.3. Ejes Coordenados. .............................................................................................................. 45 5.2. Resumen sobre el Control Visual. .......................................................................................... 47 5.2.1. Problemas de Control en el Control Visual. ................................................................ 49 5.3. Control Visual Basado en Posición. ........................................................................................ 53 5.3.1. Control Visual Basado en Punto. ................................................................................... 55 5.3.2. Control Visual Basado en Postura. ................................................................................ 58 5.3.3. Discusión............................................................................................................................... 64 5.4. Control Visual Basado en Imagen ........................................................................................... 65 5.4.1. Un Esquema de Control Visual Basado en Imagen Avanzado. ............................... 73 5.4.2. Modelando un Experimento de un Esquema de Control Visual. ............................ 78 5.5. Control y Estabilidad en un Esquema de Control Visual. ................................................ 93 5.6. Revisión del Capítulo. ................................................................................................................ 98 Capítulo 6 ............................................................................................................................................................ 99 Control visual 2D por medio del algoritmo ABC ...................................................................................... 99 6.1. Control visual a través de un modelo de control predictivo no lineal (NMPC)…………………………………………………………………………………………………99 6.2. Pasos para la implementación del algoritmo ABC en el esquema de control visual................................................................................................................................104 6.3. Experimentos de simulacion………………………………………………………………….105 6.3.1. Rotacion alrededor del eje de la camara………………………………………………..107 6.4. Rendimiento del controlador…..……………………………………………………………..110 6.5. Revisión del capítulo………..…..……………………………………………………………..111 Capítulo 7 .......................................................................................................................................................... 113 Conclusiones y Trabajo Futuro .................................................................................................................. 113 Apéndice A…………………………………………………………………………………………………115 Apéndice B………………………………………………………………………………………………….123 Referencias ................................................................................................................................................ 125
dc.format	application/PDF
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Biblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisher	Universidad de Guadalajara
dc.rights.uri	https://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp
dc.subject	Heuristica
dc.subject	Visual
dc.subject	Control
dc.title	Optimización Heurística Aplicada a Esquemas de Control Visual
dc.type	Tesis de Maestria
dc.rights.holder	Universidad de Guadalajara
dc.rights.holder	Muñoz Velasco, José Luis
dc.coverage	GUADALAJARA, JALISCO
dc.type.conacyt	masterThesis	-
dc.degree.name	MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
dc.degree.department	CUCEI	-
dc.degree.grantor	Universidad de Guadalajara	-
dc.degree.creator	MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION	-
Aparece en las colecciones:	CUCEI

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