Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80024
Title: Estimación de pose mediante visión computacional
Author: Gómez Avila, Javier Enrique
Advisor/Thesis Advisor: López Franco, Carlos Alberto
Arana Daniel, Nancy Guadalupe
Editors: CUCEI
Universidad de Guadalajara
Career: MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION
Keywords: Estimacion De La Pose;Posicion Y Orientacion De Un Sistema;Espacio De 3d;Modelo Estenoscopico Pinhole
Issue Date: 31-Dec-1969
Publisher: Biblioteca Digital wdg.biblio
Universidad de Guadalajara
Abstract: La estimacion de la pose es una de las tareas mas importantes en vision computacionalya que un robot necesita saber en donde se encuentra y con que orientacion para poder interactuarcon el entorno. Se le conoce como pose a la combinacion de posicion y orientacion deun sistema y el problema consiste en estimar el movimiento de la camara usando informacionvisual. En el espacio de 3D el problema puede ser visto como la estimacion de la transformacion entre dos fotogramas de video consecutivos. El problema de estimacion de pose mas simple se dene en un espacio 2D, donde solamente se requiere estimar un angulo de rotacion y dos parametros de traslacion.Por otro lado, en 3D el problema se vuelve mas complejo debido a que se necesitan estimar6 parametros para la transformacion, tres parametros para la rotacion y tres parametrospara la traslacion. En el caso bajo estudio se contara con una nube de puntos en 3D, lacual cambiara conforme el sensor de vision se mueve en el espacio. Cada vez que la nubese modique se debera encontrar una correlacion entre los puntos para poder llegar a unatransformacion
URI: https://wdg.biblio.udg.mx
https://hdl.handle.net/20.500.12104/80024
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