Solución de la cinemática inversa de manipulador robótico mediante un algoritmo metaheurístico híbrido

Abstract

Los manipuladores rob oticos juegan un papel clave en diversas aplicaciones industriales, debido a que ofrecen una alta precisi ón y exactitud. Para lograr el exito en estas tareas, es fundamental calcular de manera efectiva la cinem atica inversa de los manipuladores rob oticos. No obstante, los métodos convencionales para la soluci ón de este problema tienen desafíos considerables a los cuales hacerles frente, entre estos que se encuentran las singularidades, las ecuaciones no lineales y una generalizaci ón deficiente derivado de las diferentes configuraciones rob oticas. El presente trabajo propone un enfoque novedoso para abordar la cinem atica inversa en manipuladores rob oticos que utiliza un algoritmo metaheur ístico mejorado con un paso jacobiano. Este método logra superar las limitaciones antes mencionadas al aplicar de manera selectiva el método jacobiano al algoritmo de evoluci ón diferencial. La efectividad y versatilidad del enfoque propuesto se demuestran mediante simulaciones y experimentos en el mundo real con un brazo rob otico KUKA de 5 grados de libertad.