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Title: ALGORITMO PARA LA MANIPULACIÓN DE OBJETOS POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN LA OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS
Author: Antonio Gopar, Laura Cecilia
Advisor/Thesis Advisor: López Franco, Carlos Alberto
Arana Daniel, Nancy Guadalupe
Editors: CUCEI
Universidad de Guadalajara
Career: MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION
Keywords: Brazo Robotico;Enjambre;Robots
Issue Date: 31-Jan-2019
Publisher: Biblioteca Digital wdg.biblio
Universidad de Guadalajara
Abstract: La incorporación de los robots manipuladores en los procesos de automatización ha generado grandes avances en la industria, debido a que pueden realizar tareas peligrosas, complejas y repetitivas.Losrobotsquegeneralmenteseutilizansonlosrobotsmanipuladores redundantes. Los robots manipuladores redundantes son aquellos que tienen más grados de libertad (DOF, por sus siglas en ingles) necesarios para realizar una tarea específica. Estos grados de libertadadicionaleslepuedendaralrobotlacapacidaddemoversealrededordelos obstáculos enelespaciodetrabajo,demejorarsurendimientoydeaumentarsuagilidad [1]. Esta habilidad se emplea para llevar acabo diversas tareas, como la manipulación de objetos,laplanificacióndetrayectorias,elcontroldemovimientoyelanálisisdeláreade trabajodelmanipulador.Pararealizarestastareas,se debeobtenerlacinemáticadelrobot la cualsedivideencinemáticadirectaycinemáticainversa.Elobjetivodelacinemática directa escalcularlaposturadelefectorfinalenfuncióndelasvariablesarticulares.La cinemática inversaconsisteenladeterminacióndelasvariablesarticularescorrespondientes a unaposiciónyorientacióndelefectorfinal. E problemad elacinemáticainversaescomplejo debido aquenosiempreesposibleencontrarunasolucióndeformacerrada,puedenexistir múltiplessolucionesposibles,solucionesinfinitasoinclusonotenersolucionesadmisibles[2].
URI: https://wdg.biblio.udg.mx
https://hdl.handle.net/20.500.12104/79958
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