Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/67447
Título: Real-time decentralized inverse optimal neural control for a Shrimp robot
Autor: Lopez-Franco, M.
Sanchez, E.N.
Alanis, A.Y.
Arana-Daniel, N.
Fecha de publicación: 2013
Resumen: This paper deals with a decentralized inverse optimal neural controller for MIMO discrete-time unknown nonlinear systems, in a presence of external disturbances and parameter uncertainties. It uses two techniques: first, an identifier based on a discrete-time recurrent high order neural network (RHONN) trained with an extended Kalman filter (EKF) algorithm; second, on the basis of the real identifier a controller which uses inverse optimal control, is designed to avoid solving the Hamilton Jacobi Bellman (HJB) equation. The proposed scheme is implemented in real-time to control a Shrimp robot. © 2013 IEEE.
URI: http://hdl.handle.net/20.500.12104/67447
Aparece en las colecciones:Producción científica UdeG (prueba)

Ficheros en este ítem:
No hay ficheros asociados a este ítem.


Los ítems de RIUdeG están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.