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ALGORITMO PARA LA MANIPULACIÓN DE OBJETOS POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN LA OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULASAntonio Gopar, Laura Cecilia---MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACIONCUCEITesis de Maestria